Sim2Real
也称 Sim-to-real
Sim2Real（Sim-to-Real Transfer）把仿真中学到的能力迁移到真实系统。核心问题是虚拟环境与真实环境存在差异，策略能否适应这些差异。
如何理解
仿真允许更快地重复实验，但摩擦、接触、传感噪声与视觉外观都可能偏离现实。策略若只适应一个理想化环境，真实执行就可能失败；迁移需要处理这些差异，而不只是替换运行设备。
域随机化是一种做法：训练时改变仿真的物理和视觉参数，让策略接触多种条件。OpenAI 的 Dactyl 展示过这条路线，但某项任务迁移成功，并不能证明同一策略可以适用于任意机器人和环境。
容易混淆的地方
仿真画面逼真不等于动力学准确，仿真中的表现也不等于真实部署结果。域随机化是迁移方法之一，并非 Sim-to-real 的全部含义。